Lino/RoboterArm
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LinoSchmidt
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src/main.cpp
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@@ -1,14 +1,14 @@
#include <Arduino.h> #include <Arduino.h>
#include <Servo.h> #include <Servo.h>
#define servoDrehungPin 10 #define servoDrehungPin 9
#define servoArmPin 7 #define servoArmPin 10
#define servoOberarmPin 8 #define servoOberarmPin 11
#define servoHandPin 9 #define servoHandPin 12
#define poti1Pin 0 #define poti1Pin 2
#define poti2Pin 5 #define poti2Pin 1
#define poti3Pin 2 #define poti3Pin 0
#define poti4Pin 3 #define poti4Pin 3
#define DrehungMax 180 #define DrehungMax 180
@@ -24,19 +24,23 @@
#define HandMin 45 #define HandMin 45
#define loopTime 25 #define loopTime 25
#define PotiFehlerBereich 100 #define PotiFehlerBereich 2
#define AusschaltDelay 80 #define AusschaltDelay 40
#define timeToAutoplay 4800 //2min #define timeToAutoplay 4800
Servo servoDrehung, servoArm, servoOberarm, servoHand; Servo servoDrehung, servoArm, servoOberarm, servoHand;
int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4; int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
int servoDrehungPos, servoArmPos, servoOberarmPos, servoHandPos; int servoDrehungPos, servoArmPos, servoOberarmPos, servoHandPos;
int servoDrehungPosOLD, servoArmPosOLD, servoOberarmPosOLD, servoHandPosOLD; int servoDrehungPosOLD = 0, servoArmPosOLD = 0, servoOberarmPosOLD = 0, servoHandPosOLD = 0;
int offtime; int offtime = 0;
bool disabled = false; bool disabled = false;
void autoplay(){
//code für forstellung hier...
}
void setup() void setup()
{ {
servoDrehung.attach(servoDrehungPin); servoDrehung.attach(servoDrehungPin);
@@ -61,7 +65,7 @@ void loop()
if (servoDrehungPos <= servoDrehungPosOLD + PotiFehlerBereich && servoDrehungPos >= servoDrehungPosOLD - PotiFehlerBereich && servoArmPos <= servoArmPosOLD + PotiFehlerBereich && servoArmPos >= servoArmPosOLD - PotiFehlerBereich && servoOberarmPos <= servoOberarmPosOLD + PotiFehlerBereich && servoOberarmPos >= servoOberarmPosOLD - PotiFehlerBereich && servoHandPos <= servoHandPosOLD + PotiFehlerBereich && servoHandPos >= servoHandPosOLD - PotiFehlerBereich) if (servoDrehungPos <= servoDrehungPosOLD + PotiFehlerBereich && servoDrehungPos >= servoDrehungPosOLD - PotiFehlerBereich && servoArmPos <= servoArmPosOLD + PotiFehlerBereich && servoArmPos >= servoArmPosOLD - PotiFehlerBereich && servoOberarmPos <= servoOberarmPosOLD + PotiFehlerBereich && servoOberarmPos >= servoOberarmPosOLD - PotiFehlerBereich && servoHandPos <= servoHandPosOLD + PotiFehlerBereich && servoHandPos >= servoHandPosOLD - PotiFehlerBereich)
{ {
if (timeToAutoplay < offtime) if (timeToAutoplay > offtime)
offtime++; offtime++;
} }
else else
@@ -76,12 +80,16 @@ void loop()
if (offtime >= AusschaltDelay) if (offtime >= AusschaltDelay)
{ {
servoDrehung.detach(); if(offtime >= timeToAutoplay)
servoArm.detach(); autoplay();
servoOberarm.detach(); else{
servoHand.detach(); servoDrehung.detach();
servoArm.detach();
servoOberarm.detach();
servoHand.detach();
disabled = true; disabled = true;
}
} }
else else
{ {
@@ -101,12 +109,7 @@ void loop()
servoHand.write(servoHandPos); servoHand.write(servoHandPos);
} }
if (offtime >= timeToAutoplay) Serial.println(String(offtime / 10) + "," + String(servoDrehungPos) + "," + String(servoArmPos) + "," + String(servoOberarmPos) + "," + String(servoHandPos));
{
//code für forstellung hier...
}
Serial.println(String(offtime) + "," + String(servoDrehungPos) + "," + String(servoArmPos) + "," + String(servoOberarmPos) + "," + String(servoHandPos));
delay(loopTime); delay(loopTime);
} }