Lino/RoboterArm
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LinoSchmidt
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src/main.cpp
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@@ -5,10 +5,12 @@
#define servoArmPin 7 #define servoArmPin 7
#define servoOberarmPin 8 #define servoOberarmPin 8
#define servoHandPin 9 #define servoHandPin 9
#define poti1Pin 0 #define poti1Pin 0
#define poti2Pin 5 #define poti2Pin 5
#define poti3Pin 2 #define poti3Pin 2
#define poti4Pin 3 #define poti4Pin 3
#define loopTime 25 #define loopTime 25
#define PotiFehlerBereich 100 #define PotiFehlerBereich 100
#define AusschaltDelay 80 #define AusschaltDelay 80
@@ -22,7 +24,8 @@ int offtime;
bool disabled = false; bool disabled = false;
void setup(){ void setup()
{
servoDrehung.attach(servoDrehungPin); servoDrehung.attach(servoDrehungPin);
servoArm.attach(servoArmPin); servoArm.attach(servoArmPin);
servoOberarm.attach(servoOberarmPin); servoOberarm.attach(servoOberarmPin);
@@ -31,7 +34,8 @@ void setup(){
Serial.begin(9600); Serial.begin(9600);
} }
void loop(){ void loop()
{
Poti1 = analogRead(poti1Pin); Poti1 = analogRead(poti1Pin);
Poti2 = analogRead(poti2Pin); Poti2 = analogRead(poti2Pin);
Poti3 = analogRead(poti3Pin); Poti3 = analogRead(poti3Pin);
@@ -42,12 +46,15 @@ void loop(){
servoOberarmPos = map(Poti3, 0, 1023, 0, 180); servoOberarmPos = map(Poti3, 0, 1023, 0, 180);
servoHandPos = map(Poti4, 0, 1023, 45, 140); servoHandPos = map(Poti4, 0, 1023, 45, 140);
if(servoDrehungPos <= servoDrehungPosOLD + PotiFehlerBereich && servoDrehungPos >= servoDrehungPosOLD - PotiFehlerBereich && servoArmPos <= servoArmPosOLD + PotiFehlerBereich && servoArmPos >= servoArmPosOLD - PotiFehlerBereich && servoOberarmPos <= servoOberarmPosOLD + PotiFehlerBereich && servoOberarmPos >= servoOberarmPosOLD - PotiFehlerBereich && servoHandPos <= servoHandPosOLD + PotiFehlerBereich && servoHandPos >= servoHandPosOLD - PotiFehlerBereich){ if (servoDrehungPos <= servoDrehungPosOLD + PotiFehlerBereich && servoDrehungPos >= servoDrehungPosOLD - PotiFehlerBereich && servoArmPos <= servoArmPosOLD + PotiFehlerBereich && servoArmPos >= servoArmPosOLD - PotiFehlerBereich && servoOberarmPos <= servoOberarmPosOLD + PotiFehlerBereich && servoOberarmPos >= servoOberarmPosOLD - PotiFehlerBereich && servoHandPos <= servoHandPosOLD + PotiFehlerBereich && servoHandPos >= servoHandPosOLD - PotiFehlerBereich)
if(offtime < AusschaltDelay){ {
if (offtime < AusschaltDelay)
{
offtime++; offtime++;
} }
} }
else{ else
{
offtime = 0; offtime = 0;
servoDrehungPosOLD = servoDrehungPos; servoDrehungPosOLD = servoDrehungPos;
@@ -56,7 +63,8 @@ void loop(){
servoHandPosOLD = servoHandPos; servoHandPosOLD = servoHandPos;
} }
if(offtime >= AusschaltDelay){ if (offtime >= AusschaltDelay)
{
servoDrehung.detach(); servoDrehung.detach();
servoArm.detach(); servoArm.detach();
servoOberarm.detach(); servoOberarm.detach();
@@ -64,8 +72,10 @@ void loop(){
disabled = true; disabled = true;
} }
else{ else
if (disabled){ {
if (disabled)
{
servoDrehung.attach(servoDrehungPin); servoDrehung.attach(servoDrehungPin);
servoArm.attach(servoArmPin); servoArm.attach(servoArmPin);
servoOberarm.attach(servoOberarmPin); servoOberarm.attach(servoOberarmPin);