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--- a/src/main.cpp
+++ b/src/main.cpp
@@ -0,0 +1,86 @@
+#include <Arduino.h>
+#include <Servo.h>
+
+#define servoDrehungPin 10
+#define servoArmPin 7
+#define servoOberarmPin 8
+#define servoHandPin 9
+#define poti1Pin 0
+#define poti2Pin 5
+#define poti3Pin 2
+#define poti4Pin 3
+#define loopTime 25
+#define PotiFehlerBereich 100
+#define AusschaltDelay 80
+
+Servo servoDrehung, servoArm, servoOberarm, servoHand;
+
+int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
+int servoDrehungPos, servoArmPos, servoOberarmPos, servoHandPos;
+int servoDrehungPosOLD, servoArmPosOLD, servoOberarmPosOLD, servoHandPosOLD;
+int offtime;
+
+bool disabled = false;
+
+void setup(){
+  servoDrehung.attach(servoDrehungPin);
+  servoArm.attach(servoArmPin);
+  servoOberarm.attach(servoOberarmPin);
+  servoHand.attach(servoHandPin);
+
+  Serial.begin(9600);
+}
+
+void loop(){
+  Poti1 = analogRead(poti1Pin);
+  Poti2 = analogRead(poti2Pin);
+  Poti3 = analogRead(poti3Pin);
+  Poti4 = analogRead(poti4Pin);
+
+  servoDrehungPos = map(Poti1, 0, 1023, 0, 180);
+  servoArmPos = map(Poti2, 1023, 0, 0, 130);
+  servoOberarmPos = map(Poti3, 0, 1023, 0, 180);
+  servoHandPos = map(Poti4, 0, 1023, 45, 140);
+
+  if(servoDrehungPos <= servoDrehungPosOLD + PotiFehlerBereich && servoDrehungPos >= servoDrehungPosOLD - PotiFehlerBereich && servoArmPos <= servoArmPosOLD + PotiFehlerBereich && servoArmPos >= servoArmPosOLD - PotiFehlerBereich && servoOberarmPos <= servoOberarmPosOLD + PotiFehlerBereich && servoOberarmPos >= servoOberarmPosOLD - PotiFehlerBereich && servoHandPos <= servoHandPosOLD + PotiFehlerBereich && servoHandPos >= servoHandPosOLD - PotiFehlerBereich){
+    if(offtime < AusschaltDelay){
+      offtime++;
+    }
+  }
+  else{
+    offtime = 0;
+
+    servoDrehungPosOLD = servoDrehungPos;
+    servoArmPosOLD = servoArmPos;
+    servoOberarmPosOLD = servoOberarmPos;
+    servoHandPosOLD = servoHandPos;
+  }
+
+  if(offtime >= AusschaltDelay){
+    servoDrehung.detach();
+    servoArm.detach();
+    servoOberarm.detach();
+    servoHand.detach();
+
+    disabled = true;
+  }
+  else{
+    if (disabled){
+      servoDrehung.attach(servoDrehungPin);
+      servoArm.attach(servoArmPin);
+      servoOberarm.attach(servoOberarmPin);
+      servoHand.attach(servoHandPin);
+
+      disabled = false;
+    }
+
+    servoDrehung.write(servoDrehungPos);
+    servoArm.write(servoArmPos);
+    servoOberarm.write(servoOberarmPos);
+    servoHand.write(servoHandPos);
+  }
+
+  Serial.println(String(offtime) + "," + String(servoDrehungPos) + "," + String(servoArmPos) + "," + String(servoOberarmPos) + "," + String(servoHandPos));
+
+  delay(loopTime);
+}